В I тысячелетии до н. э. на этом месте жили тавры. Их убежище обнаружено на Крестовой горе в 2 км от города.

Позднее здесь была основана древнегреческая колония, названная впоследствии Алупкой (от греческого “алепу” - “лисица”), вероятно, потому, что в этих местах водилось много лисиц.

Впервые населенный пункт под названием Алупка упоминается в письменных источниках 960 года, когда хазарский правитель Иосиф в числе подвластных ему мест упоминает и Алубику (Алупку).

В период раннего средневековья Алупка, как и все Крымское побережье, находилось под властью Византийской империи.

В XIII в. Алупка входила в состав феодального княжества Феодоро, а в XIV в. - в состав генуэзских владений и на картах значилась как небольшой причал для военных судов - Люпико.
В 1454 году поселение было опустошено турками. Во времена турецкого владычества на месте нынешней Алупки находилась небольшая татарская деревушка.

После присоединения Крыма к России Алупка становится имением крупного помещика, фаворита Екатерины II, князя Г. А. Потемкина. Со временем она стала собственностью командира греческого Балаклавского батальона (крымская пограничная охрана того времени) Ф. Д. Ревелиоти.

До 20-х годов XIX ст. это была небольшая деревушка. Такой она выглядит в описаниях ученого-ботаника К. И. Габлипа и члена Российской академии наук П. И. Сумарокова. В 1798 году здесь проживало 211 человек, в основном государственных крестьян, получивших наделы.

В первой половине XIX ст. имение перешло во владение генерал - губернатора Новороссийского края князя М. С. Воронцова, который решил устроить в Алупке свое главное, майоратное имение.

В 1828 году граф начал строить себе дворец. Владелец имения сам выбрал место для будущего дворца, автором которого стал известный английский архитектор Эдуард Блор. Проект Блора был грандиозен и представлял собой дворцовый ансамбль из нескольких корпусов. Дворец построен из блоков местного серо-зеленого диабаза - очень твердого камня магматического происхождения. На строительстве дворца широко использовался труд крепостных. Руководил работами архитектор Гейтон, но в 1833 г. он скоропостижно скончался, и на его место прибыл из Англии архитектор Вильям Гунт, который и завершил работы. Вокруг дворца на площади около 40 десятин был разбит великолепный парк, в котором были устроены поляны, искусственные водоемы, гроты, посажены экзотические растения. Строительство дворца было закончено в 1848 году и обошлось примерно в 9 миллионов рублей серебром.

В селении построили также несколько общественных и частных домов. В 20-х годах, чтобы привлечь на свою сторону татарское население, Воронцов воздвиг мечеть. В начале 40-х годов сооружена православная церковь по образцу храма Тезея в Афинах. Воронцов, которому только в Алупке принадлежало до 400 десятин земли, развернул активную предпринимательскую деятельность. В его имении выращивался высокосортный виноград, из которого приготовлялись отличные вина, получившие известность не только в России, но и за границей.

В 80-е годы XIX в. Алупка постепенно превращается в курорт. Здесь начали сооружать для себя дачи крупные российские помещики. К 1887 году ее население составляло 526 человек.

После приобретения Ливадии царской семьей вслед за Александром II сюда устремились не только члены царской фамилии, имения и дворцы которых появились в зоне от Ялты до Алупки, но и придворная свита. Крупные капиталистические предприниматели пытались поставить здесь курортное хозяйство на европейский лад. Свои владения они превратили в типично коммерческие предприятия с курзалами, казино, ресторанами. В эти годы была проложена нижняя дорога от Ливадии через Ореанду до Алупки. Наиболее интенсивное дачное строительство развернулось тут в конце XIX в. Когда вся территория Алупки была уже занята дачами и особняками, начали застраивать более свободную западную окраину. В 1901 - 1903 гг. князья Трубецкие проложили дорогу, связавшую Севастопольское шоссе с Симеизом.

В 1902 г. профессором А. А: Бобровым здесь был построен первый санаторий для детей, больных костным туберкулезом. В 1910 г. начали функционировать две большие гостиницы - “Россия” и “Франция”, частный санаторный пансион, затем санаторий духовного ведомства и пермского земства. Алупка была дорогим курортом - старые путеводители упоминают о ее “неимоверной дороговизне”. Сегодня Алупка - широко известный климатический курорт. Здесь работают старейшая детская здравница им. А. А. Боброва, санатории “Горное солнце”, “Радуга”, им. Ф. Э. Дзержинского, “Солнечный”, “Здоровье”, “Алупка”, “Крым”, Министерства обороны, “Шахтер”, “Предгорный”.

В начале XX в. в деревне сооружена канализационная сеть, частично проложены мостовые. В 1911-1912 гг. построен Шаанканский водопровод. В 1911 г. в Алупке был сооружен новый Дом культуры - большое светлое здание с зубчатым завершением стен и чеканкой, украшающей главный вход. Его зрительный зал на 600 мест имеет! вращающуюся сцену.

В 1914 году начала работать электростанция. Однако, несмотря на бурное развитие дачного строительства, оно велось хаотично, без планов, фасады зданий были обращены в разные стороны, как это нравилось владельцам. В результате улицы оказались кривыми и узкими.

Советская власть в Алупке была установлена 11 января 1918 г. при помощи бронеотряда, шедшим из Севастополя через Алупку на помощь ялтинским красногвардейцам. Однако уже 1 мая 1918 г. Алупку захватили немецкие оккупанты, которые разграбили дворцы и дачи. В ноябре 1918 г. немцы вынуждены были уйти из Крыма. В ноябре 1918 года немецких оккупантов сменили англо-французские войска и белогвардейцы. В апреле 1919 г. Красная армия восстановливает свою власть. В июне 1919 г. власть опять переходит в руки белогвардейцев. В ноябре 1920 в Алупке снова устанавливается Советская власть, которая национализировала усадьбы и дворцы знати.

В 1921 г. Воронцовский дворец был национализирован, а в его парадных залах открыт музей. К концу 1921 г. в Алупке было создано 7 санаториев. В 1938 г. Алупка получила статус города и стала вторым по значимости (после Ялты) городом-курортом на Южном берегу Крыма.

Курорт развивался, и накануне второй мировой войны Алупка была вторым по значимости городом - курортом на Южном берегу Крыма. 8 ноября 1941 г. Алупку оккупировали гитлеровцы. 16 апреля 1944 г. части Приморской армии освободили Алупку. После окончания войны разрушенный курорт восстанавливает свои здравницы (1945 - 1955 г.г.), а затем реконструирует и модернизирует их.
В 1922 г. в городе поселился прославленный баталист Н.С. Самокиш.

Тридцать лет (с 1937 по 1967 г.) прожил в Алупке, считая ее своей второй родиной, один из старейших художников В.М. Новиков. В его пейзажах и многочисленных рисунках запечатлены различные уголки Алупки, ее старинные здания, парки.
В эпоху бурного экономического развития России и особенно интенсивного становления капитализма на юге страны он был инициатором развития здесь табаководства, виноградарства, виноделия, коневодства и овцеводства. В это время стали ходить по Чёрному морю первые пароходы, в Крыму строилась первая шоссейная дорога.

Не забывал Воронцов и о собственных доходах. Для их повышения он стремился расширить свои владения, скупая земли на юге Украины, в Бессарабии и Крыму. Один за другим переходили к семье Воронцовых участки в Алупке, Массандре, на мысе Мартьян, в Ай-Даниле, Гурзуфе, Ак-Мечети, Коккозах, на яйле – всего около двух тысяч десятин крымской земли.